Nghiệm thu đề tài NCKH “Điều khiển tối ưu chuyển động của hệ thống cầu trục trong môi trường có vật cản”

Ngày 6/12, đề tài “Điều khiển tối ưu chuyển động của hệ thống cầu trục trong môi trường có vật cản” của ThS. Bùi Thị Khánh Hòa- Khoa Điện đã được nghiệm thu cấp trường. TS. Nguyễn Văn Thiện - Phó Hiệu trưởng Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội - Chủ tịch Hội đồng chủ trì buổi nghiệm thu.

Đề tài tập trung phát triển bộ điều khiển tựa phẳng kết hợp điều khiển dự báo (MPC) cho hệ thống cần cẩu công nghiệp, bao gồm cần cẩu tháp và cần cẩu trên cao. Bộ điều khiển này được thiết kế để xử lý tính phi tuyến mạnh của hệ thống, với khả năng tạo quỹ đạo chuyển động tối ưu ban đầu và điều chỉnh trong thời gian thực. Quá trình thiết kế xem xét các ràng buộc động học nhằm đảm bảo chuyển động an toàn và khả thi. Quỹ đạo tối ưu được sử dụng làm đầu vào cho MPC giúp hệ thống đạt 2 mục tiêu: Theo dõi quỹ đạo và chống lắc tải trọng. Ngoài ra, việc xây dựng mô hình thực nghiệm cũng là một đóng góp quan trọng, khẳng định hiệu quả của phương pháp đề xuất.

ThS. Bùi Thị Khánh Hòa thay mặt nhóm nghiên cứu báo cáo kết quả thực hiện đề tài trước Hội đồng

Hội đồng nghiệm thu đánh giá, đề tài đã phát triển bộ điều khiển tựa phẳng kết hợp mô hình dự báo cho hệ thống cần cẩu công nghiệp cho không gian ba chiều. Ngoài ra quy trình thiết kế cũng nêu rõ các ràng buộc động học của hệ thống, đảm bảo những vấn đề về chuyển động. Quỹ đạo được thiết kế này đóng vai trò là đầu vào cho mô hình dự báo. MPC được thiết kế với 2 mục tiêu: Theo dõi quỹ đạo và chống lắc tải trọng.

TS. Nguyễn Văn Thiện - Chủ tịch Hội đồng chủ trì buổi nghiệm thu

Đề tài có số lượng sản phẩm và chất lượng đạt yêu cầu theo thuyết minh được duyệt. Kết quả nghiên cứu được công bố trên tạp chí khoa học uy tín thế giới (Q2) và là cơ sở cho việc nghiên cứu các thuật toán điều khiển phi tuyến cho các hệ thống chuyển động.

Đề tài được hội đồng nghiệm thu loại Khá./.